小何同学的桌上放着一本《运动稳定性》,这是导师要他吃透的参考文献。 我看不懂,但大为震撼, 太刻苦了,每一页都有标注,还粘贴了大量手书推导和计算过程,甚至勘误。 我翻了几页,嗯,现学现卖一下,什么是运动稳定性? 所谓运动稳定性是研究运动状态控制的学科,运用定性的方法寻求具有某些性质的函数,也就是 lyapunov函数,使这些函数与微分方程相联系的一种学说。 小何同学大笔一挥,来,我给你讲一下这是个什么玩意儿: 设系统由微分方程=f(t,x)描述,—————— 我提笔写了这么一句话,然后发现自己一脸懵逼。 他讲的时候我明明感觉自己听懂了呀,为什么这会儿......他刚才说了个啥? 可能大概意思是:0是平衡点,对于系统要寻求一个正定的Lyapunov函数V(x),然后判断其全微分导函数是否小于等于零,如果是则其稳定,进一步,当时间t趋于无穷时,如果微分方程通解趋于0,则其渐进稳定。 小何同学甚给面子:“嗯,没错,就是这样。” 嗐,不及纸条上的四分之一,但是,我尽力了,黄蓉她妈来,都不一定有我记得多。 |